Работы по созданию нового перспективного пистолета, в первую очередь предназначенного для американского рынка (как гражданского, так и полицейского) были начаты оружейной фирмой «Heckler & Koch» в середине 1989 года. Предусматривалось разработка достаточно универсального оружия, который имел бы различные варианты УСМ и отвечал бы требованиям различных заказчиков, а также высоким характеристикам. Название нового оружия — USP, расшифровывалось как Universal Selbstlade Pistole, то есть универсальный самозарядный пистолет. Созданием нового оружия руководил Хельмут Вельдле. Новый пистолет сразу проектировался под американский патрон .40SW, а выпуск 9 мм модификации планировался с помощью установки в базовую модель калибра 40 мм другого ствола и магазина. Серийный выпуск первого варианта USP был налажен 1993 году.^[1]

В 1996 году был принят на вооружение специальным подразделением ВМС США SEAL под обозначением Mk23 Model.0. Позднее это оружие получило название HK USP.^[2]

В 1994 году оружейная компания Heckler & Koch представила компактную модификацию пистолета — USP Compact. Он отличается уменьшенными размерами рамки и длиной ствола, а также значительно меньшей ёмкостью магазина. Позже на основе USP Compact калибра .40СВ была выпущена модель под патрон .357SIG (другие варианты USP под этот патрон не выпускаются).

В 1995 году появился пистолет калибра .45АСР, предназначенный преимущественно для США, а немного позднее — модификация USP Tactical, отличающаяся от USP .45 более длинным стволом с резьбой для установки глушителя, регулируемым прицелом и матчевым УСМ. USP Tactical также был разработан в основном для американской полиции.

Кроме «боевых» вариантов, «Heckler & Koch» создала ряд спортивных модификаций на основе базового варианта. USP Match имеет ствол с полигональной нарезкой, дульный тормоз-компенсатор, УСМ отрегулированный под требования целевой стрельбы.

USP Expert имеет более длинный до 152 мм ствол и удлинённый затвор, а также увеличенную ёмкость магазина — 18 патронов 9 мм, 16 патронов .40 или 12 — калибра .45. Пистолет рассчитан в основном для Европейских соревнований по правилам IPSC, так как ввоз в Соединённые Штаты гражданского оружия с ёмкостью магазина более 10 патронов запрещён с 1994 года.

Помимо этого, различные модификации USP состоят на службе в Германии. Один из вариантов USP под обозначением Р8 был принят на вооружение бундесвера, его отличительной особенностью, является УСМ двойного действия с одним рычагом, включающим предохранитель и в то же время снимающим курок с боевого взвода. Также он выпускается только под патроны 9х19 мм НАТО. Модификация под обозначением Р10 фактически является пистолетом USP Compact и принята на вооружение федеральной полиции Германии.^[3]